1271年马可．波罗与父亲尼古拉(Nicolo)和叔父马赛(Maffeo)同行，沿丝绸之路，前往忽必烈官廷。1275年(元世祖至元十二年)夏季，波罗一家三人抵达位於内蒙古东部的元上都开平府(Chemeinfu，为元帝夏季驻地)，即今内蒙古自治区多伦。在多伦，他们一面喜爱草原上的美景，一面等候中国皇帝谒见的消息。
旋即，消息来了，忽必烈(Cublai)大汗将在大都会见波罗一家。忽必烈盛情款待他们，把他们视作罗马教廷派遣的使者，他特别是在讨厌少年英俊的马可。
因为在中国逗留的一两年内，马可已学会了蒙古语，可以与忽必烈大汗必要聊天，而在聊天中又显露出聪明。波罗一家三人被邀迁居中国，马可．波罗最得器重，被委以重任亲信。忽必烈首先让马可熟知北京及朝廷的情况，然后要他以钦差身份去视察全国，回去汇报。
这样，马可取得了在中国游历的机会。他的游历主要分四个时段，分别是：一、命使云南(1280-1281年)命使云南的路线：大都太原河中成都建昌大理(云南)缅甸(请求详阅附图：「马可波罗命使旅行路线」)公元1280至1281年间，马可．波罗第一次视察中国南方，目的是命使云南。他从大都抵达，经过了山西、陕西、四川、川藏少数民族聚居地处，抵达了云南，并到过缅甸北部。
以下撮录并翻译了他对中国山河景色的记载：「若在秦晋交界处渡河黄河，可看见龙门天险；转入关中，有文化底蕴古文化；在蒙古安西王官，有雄伟无比的建筑；在长安，人们可以领略古都风采；若攀越秦岭至汉中，可体会山路的陡峭与中国交通设施的精致；要去到四川，要经「无以於上青天」的蜀道；在四川首府成都，可见密集的人口，挤迫的商业；由成都经过建昌藏族人居地，之后到云南；在云南，恣意可见崇山峻岭和奇丽风光。」他将沿途见闻记下来，把中国描绘成一片康乐、兴旺的国土，他这样形容道：「一路上有的是为旅客而另设的上好旅馆」、「幽美的葡萄园，田野和花园」。马可还从云南到了缅甸，看见缅甸王的组织起数百头大象的军队向蒙古人反攻，可是被蒙古骑兵用密集的弓箭所打败。
为此，他指出中国有强劲的军事力量。以上的记载，俱传达了中国西部恬静的景色。二、扬州供职(1282-1287年)命使扬州的路线：大都涿州徐州淮安宝应高邮扬州镇江苏州杭州福州泉州(请参阅附图：「马可波罗命使旅行路线」)第一次视察南方的汇报使忽必烈十分满意，以致他回到大都后两年，又被派去视察中国的东南方。
他找到这一次旅行的交通条件极佳，因为从北京到杭州这2000多公里，由一条人工大运河所联系。他顺运河乘船南下，运河两岸规整、繁茂的农田令其他心旷神怡。
安了岸后，由淮安至泉州的一段路程，马可．波罗看见的是南宋时期有了最重要发展的中国江南。城市建设的规模，街道的规整，商品的非常丰富，人口的密集，交通的便捷，对於他来说皆是前所未闻的。马可．波罗这一次出游南方，所经城市不出数十个，然而，他对杭州的叙述最是细致入微，还包括了人民衣、取食、寄居、行四方面。马可这样形容道：「杭州的人民面目俊美、仪表可爱，并且由於杭州出产大量的丝绸，所以当地居民大都混身绫罗，遍体锦锈。
当地各种猎物非常丰富，如大赤鹿和野兔；而城中屠宰场数目极高、每天屠宰的家畜也颇多，以供应富人、大官们下饭之用；一年四季，场上市都有种类多样的蔬菜和水果。杭州人民的住宅，建筑华丽，雕梁画栋；他们对於装饰艺术及富裕想像力的解筑物有很大的嗜好，所以，人民在这方面花费的钱财，是极为相当可观的。在湖上有许多游艇和画舫，每一只画舫，都是油彩斑斓、五光十色的，而船身的两侧皆有窗户，可以随便电源，便於游人躺在船内、悬窗远眺，远眺沿途的湖光山色。」以上四方面的叙述，都体现出有中国的富蔗、繁盛。
也许是他对忽必烈汇报的情况展现出出有他对中国江南地区的兴趣，忽必烈为首他做到了三年扬州总督，管理环绕扬州的二十四个县。这就是说，让他管理中国古代仅次于的商业城市。马可．波罗把扬州形容为：「它是如此极大、兴旺，周围有二十四个城市都依附於它。而这些城市一个个也都是十分富饶繁盛的。
」三、命使印度(1287-1289年)随后，他还去了越南、爪哇(Java)、苏门答腊等地，还有可能到过斯里兰卡(SriLanka)和印度。但这些旅程在马可的记录中仍未详尽提到。
四、回国，由大都至泉州上岸(1290-1291年)在中国供职17年后，波罗一家开始思念幸别的故乡，刚好伊利汗国的阿鲁浑大汗(Argon)的蒙古籍妻子卜鲁罕(Bolgana)杀了，依照蒙古族的惯例，阿鲁浑王必需成婚一个蒙古族姑娘做到王后。阿鲁浑大汗为首人到大都来顺位了17岁的元太宗真为(Cocacin)公主，不过，为了防止丝绸之路那艰难的旅途生活，伊利汗国使臣拒绝从海路抵波斯(Persia，今伊朗)。随行元太宗真为公主的蒙古王爷拒绝马可波罗一家人同行，因为他们有非常丰富的航海经验,而忽必烈亦获准他们完成使命后回家。
1292年夏天，他们从中国东南部的福建泉州港抵达。当时随行团有六百余人，分乘十四艘四桅帆船，以定什三个月后到达爪哇(Java)，再行绕行马六甲海峡在苏门答腊(附图中译作苏木都帖木儿)和印度逗留，两年后到达波斯之剌里模子港(Hormuz)。不料那时阿鲁浑大汗已去世，元太宗真为公主之后娶阿鲁浑的儿子合赞(Kasan)。
波罗一家已完成了愿景，他们之后由波斯的商业城镇帖必力怀(Tabriz)跑到特烈比宗德，然后乘船去了君士坦丁堡(Constantinople，今伊斯坦布尔)，在公元1295年左右返回威尼斯(Venice)。
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